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日本HD特殊驅動諧波CSD-32-100-2UH

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為了改進該機器人的穩定性,重新設計的三輪機器人是使用長度不同的兩種滾輪,日本HD特殊驅動諧波CSD-32-100-2UH長滾輪呈錐形,固定在短滾輪的凹槽里,這樣可大大減小滾輪之間的間隙,減小了輪子的厚度,提高了機器人的穩定性。日本HD特殊驅動諧波CSD-32-100-2UH此外,滾輪上還附加了軟橡皮,具有足夠的變形能力,可使滾輪的接觸點在相互替換時不發生顛簸。

         四輪行走機械的運動穩定性有很大提高。但是,要保證4個輪子同時和地面接觸日本HD特殊驅動諧波CSD-32-100-2UH,必須使用特殊的輪系懸掛系統。它需要4個驅動電動機,控制系統也比較復雜,造價也較高。圖3-34 所示為輪位可變型四輪行走機構,機器人可以根據需要讓4個車輪呈橫向、縱向或同心方向行走,可以增加機器人的運動靈活性


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