容差是輪齒harmonic機器人減速機SHD-32-100-2SH的有意減薄量(有意留的側隙)。這是考慮到安裝和支承的跳功、不同的熱膨脹和潤滑空間而準備的間隙。容差也可以用擴大齒輪中心距的方法實現(xiàn)。對于精密齒輪，影響的因素是相應精確的，因此，容差也要相對地要小些。

 應用運動學分析，輸出小齒輪的瞬時轉動速率(絕對傳動比)等于兩基圓間的相對旋轉運動加上圍繞大齒輪旋轉軸轉動的大齒輪基圓中心的運動。因為harmonic機器人減速機SHD-32-100-2S它們的直徑不變，故兩基圓間的相對運動是固定的。但是基圓中心繞轉動軸線的運動卻是一種傳遞運動，而其沿垂直于中心聯(lián)線的分量把旋轉運動傳遞給小齒輪。這種運動的方向是隨著大齒輪轉動而交替變換的。因此，小齒輪由一種不變的旋轉運動(具有適當?shù)膫鲃颖?/span>)驅動，再附加一種迭加的傳動誤差的振蕩運動。

由于齒與齒綜合誤差的形式和大小取決于齒與齒位置誤差的精確的本質(zhì)，所以齒與齒的綜合誤差是不容易導出的。當相繼的每個齒廓進入嚙合時，通常，齒與齒的綜合誤差將在總綜合誤差的曲線上疊加一高頻的變化量。齒與齒綜合誤差值的極限情況可以通過解析法導出。于是harmonic機器人減速機SHD-32-100-2S總綜合誤差檢驗得出0.00028英寸總綜合一誤差值，就算是合格的高精度齒輪，而士0.0015英寸的巨大位置誤差卻檢查不出來。