航空工業機器人諧波減速機CSG-20-50-2UH兩端圓周的變形是相同的，但轉了90'。當圓柱殼體承受沿其邊緣或在某個中間截面內作用的力時，在殼體元素靜力平衡方程式中，面載荷等于零。再次情況下，給定的載荷并不直接引入這些方程。它將在邊界條件或在各段的莊接條件中加以考慮。在求解半無矩理論問題的一般情況下，面載荷也可以不等于零。半無矩理論中，除了殼體理論的一般假設外，還引入了如下假設。

    1.圓筒壁中沿母線方向的彎矩:和相應的橫向力以及扭矩小到可以忽略，且取其等于零。認為切應力沿壁厚是均勻分布的，并轉化為剪力

    2.中面的周向應變和角應變取為零，表征了直角的變化，

    3.縱向應變和橫向航空工業機器人諧波減速機CSG-20-50-2UH應變的相互影響不考慮，亦即泊桑系數由于其影響較小而認為等于零。

      這些補充的假設可以大大簡化力矩理論的方程。

      殼體理論的實際問題，或是根據已知力，或是根據已知位移求解。也能遇到按給定的具體條件混合求解的方法。當己知位移時，所有幾何方程的求解比較簡單。而且根據彈性方程(可容易地確定應力。實際上，在許多情況洗，這常常已是足夠的了。

   對圓柱殼體而言，位移航空工業機器人諧波減速機CSG-20-50-2UH和是角甲和軸向坐標的函數。在諧波傳動中，柔輪的變形形狀是由波發生器決定的.，而且也取決于柔性圓筒與愉出軸的聯接給構。計算的目的在于按殼體邊緣處給定的徑向位移。求出其他的位移和應力。