HD碼垛機器人用諧波SHF-32-30-2UH harmonic 諧波減速機
目前，尚無評定發生磨料磨損的傳動壽命的一般計算桂發。為了消除或者把磨料磨損減小到最低限度，應在傳動裝置上設置可靠地密封裝置，以防止或者盡可能減小磨料微粒的落入，為了使循環的潤滑油清凈應裝過濾器。
在許多相嚙合的齒面中，HD碼垛機器人用諧波SHF-32-30-2UH急劇的磨損僅出現在開始工作的階段，然后，或是磨損停止，或是磨損的發展十分緩慢，這樣的磨損稱為跑合。
塑性變形-當接觸應力很大時，輪齒齒面發生塑性變形，這時，在相對滑動所引起的摩擦力作用下，主動齒輪的輪齒表面層的金屬將從節線附近帶走，而形成凹槽；而在從動齒輪的輪齒上，塑性流動方向朝著節線方向，并在節線附近形成凸起的峰脊。提高輪齒工作表面的硬度和潤滑油電弧，可以減小或者消除輪齒齒面的這種破壞形式。
剝落-經表面硬化處理的輪齒，HD碼垛機器人用諧波SHF-32-30-2UH由于硬化層和硬化層下面的材料硬度相差很大，因此他們的接觸疲勞極限相差也很大。硬化層下面的材料的接觸疲勞極限要比硬化表面層的值低2/3~4/5.當輪齒硬化層下面的接觸應力值夠大時，由于接觸應力的反復作用，結果是在硬化層下面會產生疲勞裂紋。疲勞裂紋的發展，會使大塊金屬從輪齒工作齒面上剝落下來。
隨著齒輪直徑的增大和硬化層厚度的減小，齒面剝落損壞的可能性愈大。
