航天機器人減速機CSG-45-120-2UH  哈默納科  harmonic  諧波傳動

對于基節偏差很大的齒輪傳動，危險的情況是載荷作用在齒頂，而對于高精度的齒輪傳動航天機器人減速機CSG-45-120-2UH，其危險的情況是載荷作用在單齒對嚙合區內離開齒根最遠的接觸線上。

試驗表明雖然齒根壓縮應力的絕對值比拉伸應力大，但是引起斷齒的疲勞裂縫常發生在齒根的拉伸力，輪齒可看做是一長度與高度之比很小和根部形狀急劇變化的梁，在這種情況下，根據平面截面假設所求出的應力和實際的應力是有出入的。

由于齠輪和大齒輪的齒形、材料和應力變化循環次數并不相同。因此應對齠輪和大齒輪輪齒的彎曲強度分別進行驗算。如果載荷分配在兩對輪齒上（即基節誤差由齒輪變形而得當相當程度的補償），這樣的計算就使得安全系數很大。

傳動航天機器人減速機CSG-45-120-2UH輪齒的初始接觸（即在沒有變形力的情況下接觸）常為線接觸或者點接觸。初始線接觸或者點接觸時在接觸區發生的應力，稱為接觸應力。

很明顯，接觸表面間的作用力越大，其表面破壞性就越大使用期限越短。作用力和最大法向應力成正比，因此最大法向應力可以用來作為評定齒輪傳動承載能力的一個基本數據。計算值應和由是按或者由所算傳動相似的傳動使用經驗所得的許用值進行比較。因此，最大法向應力是評定齒輪傳動載荷能力大小和可靠性的重要數據。

對于初始線接觸的齒輪傳動（斜齒、直齒圓柱和圓錐齒輪傳動），最大法向應力可根據兩圓柱體沿公共母線相接觸條件下的赫芝公式來計算。