哈默納科搬運機器人諧波傳動CSF-32-80-2UH  諧波減速機  harmonic

圓錐齒輪減速器常用與要求這種布置條件的場合。哈默納科搬運機器人諧波傳動CSF-32-80-2UH最常用的是兩軸線相垂直的圓錐齒輪減速器，也可以做成兩軸線夾角大于或小于90°的減速器。有時采用圓錐齒輪減速器也可獲得最小的外形尺寸和重量。

在圓錐齒輪減速器中為了保證兩齒輪的嚙合面的相對位置穩定不變，常采用滾動軸承而不是滑動軸承，因為滑動軸承的徑向間隙太大。

行星減速器-行星傳動與固定軸傳動的不同之處在于其外形尺寸和重量都很小，而且多數行星傳動是多分流式的，功率流數決定于行星輪數。在動力傳動中，最常用的行星傳動型式是負傳動比和單齒圈行星輪的2K-H型行星傳動。

內齒圈固定時，哈默納科搬運機器人諧波傳動CSF-32-80-2UH傳動比小于0的2K-H型減速器有最大的運動效果。轉臂轉速很高時會產生很大的離心力，從而限制了行星輪支承的承載能力，所有不能采用這種型式的減速器，而采用轉臂固定的減速器。旋轉方向相反的兩臺設備需要連接時，也可選用轉臂固定的減速器。外嚙合中心輪固定的傳動用于傳動比很小的傳動，例如用于活塞式飛機發動機的螺旋槳減速器。

單級直齒行星減速器高速大功率的傳動常采用人字齒輪。行星減速器中，采用浮動中心輪、柔性輪緣中心輪和其他結構措施，可使各行星輪間的載荷均衡。

為了獲得較大的傳動比，可將幾級2K-H型傳動連接起來。具有雙齒圈行星傳動得到了廣泛應用，齒輪相對于轉臂的運動為兩級傳動。