充分發揮諧波驅動輕量緊湊特點的“SHD系列”順應市場需求繼承了SHF系列的優異性能，實現了大膽的小型化，作為使用簡單，組合有高剛性交叉滾子、軸承的組合型，共6種型號，形成了系列。“SHD系列”開創了運動控制用減速機新的可能性。

· 將傳統型號SHF系列的長度縮短到1/2 

· 轉矩容量比SHF系列提升70% 

· 扭轉剛性比SHF系列提升80～90% 

· 中空軸結構 

與直接承受負載的高剛性交叉滾子、軸承一體化 

CSG是一種高轉矩用諧波驅動，是CSF系列的強化型。
以“負載容量提升、針對強度的可靠性提升、長壽命化”為研發理念，與CSF系列的同尺寸產品相比，實現了以下性能的提升。

· 額定轉矩 : 提升30% 

· 起動停止時最大轉矩 : 提升30% 

· 瞬間最大轉矩 : 提升30% 

· 棘爪扭矩 : 提升30% 

· 額定使用壽命 : 提升42%(10000小時) 

外形尺寸、剛性、角度傳動精度、輸入轉動慣量等與CSF系列相同